Brilon-Wald liegt langgestreckt zwischen Brilon im Norden und dem hessischen Willingen im Süden. Es ist von Brilon rund 5,5 km entfernt und befindet sich etwa zwischen 440 und 500 m ü. NN.
Die Ortschaft Brilon-Wald erstreckt sich am unteren Osthang des Ginsterkopfes (663,3 m) sowie südöstlich des Habbergs (653,3 m) und des Juden (633,2 m); über die drei Berge verläuft die Rhein-Weser-Wasserscheide. Nordöstlich erhebt sich der Hammerkopf (543,9 m), östlich die Kreuz Habuche (691,2 m), südöstlich der Hüttenkopf (689,9 m) und südlich der Rehkopf (674,7 m), der Teil des Höhenzugs Schellhorn (max. 761 m) ist.
